地面无人机动平台对发展高机动地面无人战斗系统具有重要的战略意义，是当前各国国防科技领域的研究热点。文中综述了军用地面无人机动平台的发展历程与最新进展，分别阐述和分析了其基本组成和发展特点，然后从环境感知、运动规划、跟踪控制等方面总结了军用地面无人机动平台发展中的关键技术，并对军用无人机动平台的研究方向和研究重点进行了展望。

3-硝基-5-胍基-1,2,4-噁二唑(NOG)与叔丁胺，甲醛进行曼尼希反应，其缩合产物在不同的硝化条件下硝化，制备了2-(3-硝基-1,2,4-噁二唑)亚胺基-5-硝基-六氢化1,3,5-三嗪(NONHT)，2-(3-硝基-1,2,4-噁二唑)亚胺基-5-亚硝〖JP9〗基-〖JP〗六氢化-1,3,5-三嗪(NONsHT)，并通过IR，ESI-MS， -1-H NMR，-13-C NMR，元素分析等手段进行了表征。利用多重升温速率示差扫描量热法(DSC)，并结合Kissinger法和Ozawa法及相关方程估算了NONHT、NONsHT的热动力学参数。结果表明，硝基取代化合物(NONHT)的热稳定性要明显高于亚硝基取代化合物(NONsHT)，二者的热分解温度也远高于类似物NNHT的分解温度。3-硝基-1,2,4-噁二唑环的引入有助于提高化合物的热稳定性能。

智能汽车在提高行驶安全性和减少交通事故方面有很大的优势，已成为世界范围内的研究热点。综述了智能汽车横向控制的国内外发展历程与研究现状；介绍了车辆横向动力学和轮胎力学的研究历程和模型；阐述了智能汽车横向控制理论和方法以及自动转向执行机构的设计；给出智能汽车横向控制研究的重点和发展趋势。通过分析认为，系统非线性、不确定性和时变特性的智能汽车横向动力学建模和横向控制器设计，特别是高速时的横向控制，以及智能车辆感知决策系统与车辆本身系统的一体化设计，将是今后研究的重点。

为了提高装甲车辆在现代战争中的生存能力，减少人员伤亡，防护技术得到了世界各军事强国的重视，并得到了全面的发展。介绍了现代装甲发展现状和防护水平，列举了先进装甲车辆的防护装备。总结了防护关键技术中装甲材料的研究现状和性能水平。在此基础上，以美国、英国的研究情况为对象，对代表现代装甲防护技术发展趋势的“综合防护系统”进行了分析。

针对某型坦克高速行进间射击精度较低的问题，从底盘线振动的角度分析了炮弹出膛的横向速度、瞄准系统成像质量、乘员观瞄操纵效能三方面的影响因素，并结合实车试验数据逐一研究了每个因素对射击精度的影响。研究结果表明：底盘线振动引起的横向射击偏差较小，不足以引起射击精度的大幅降低；底盘线振动虽然对瞄准镜成像质量虽然有一定的影响，但基本不会影响观瞄效果；而由于乘员乘坐位置线振动较大，乘员的乘坐舒适性较差，使其难以精确操纵瞄准设备，从而影响观瞄效果。因此，车辆底盘线振动对坦克装甲车辆射击精度的影响主要表现在对乘员乘坐舒适性的影响上，乘员舒适性较差是限制行进间射击精度的重要原因。

底部防护对提高军用车辆的战场生存性和形成有效的乘员保护有着重要的意义，是当前军用车辆领域研究的主要方向之一。综述了军用车辆底部防护技术研究、基于数字仿真的防护能力分析与结构优化、车辆底部防护能力评价、防护策略及其应用、主要车辆底部防护技术措施及能力现状。阐述了 “V”形底部结构、基于新型材料的平板形底部结构、车辆内部结构及乘员约束系统等车辆底部防护技术措施；论述了数字仿真技术在车辆底部防护能力分析及底部结构优化方面的应用及研究情况；分析了爆炸冲击对车辆内部乘员的影响及车辆底部防护能力试验评价研究现状；归纳了局部简易防护、局部加装防护组件、专用防护车身加组件和整体综合防护解决方案等车辆底部防护策略；统计了现有主要防护型车辆底部防护技术措施及能力现状。在此基础上提出了军用车辆底部防护技术研究重点，并对不同类型车辆底部防护能力的发展进行了展望。

防浪板是影响两栖车辆整车水上性能重要部件之一，为了研究防浪板对排水型两栖车辆水动力学的影响，建立了排水型两栖车辆流体力学计算模型。针对防浪板的形状、大小以及与车体的相对位置变化进行整车航行动力学仿真，综合分析了防浪板对整车航行阻力、升力以及纵向俯仰力矩的影响，并与试验数据进行了对比。研究结果表明：在形状方面，分段平板式防浪板具有弧形与平板式各自优点，是较佳的工程结构；在宽度上，随着宽度增加，阻力和升力变化不大，纵向恢复力矩增加较多，超过一定宽度后阻力急剧增加；在与车体相对距离方面，随着距离的增加，航行阻力增加，升力下降，纵向恢复力矩增幅较大；在防浪板与车体底平面夹角上，随着角度的增加，整车阻力和升力变化不大，但纵向恢复力矩增加显著。

为了建立军用履带车辆传动轴典型路面上的高可靠性载荷谱，通过实车试验采集接近实际使用情况的扭矩载荷及相关行车数据，由最少测试次数判据计算出载荷数据样本的置信度。由于试验载荷数据具有不规则的均幅值二维分布，基于二维核密度估计设计编谱流程，采取2次雨流计数，第1次雨流计数结果用于均幅值极值推断，第2次雨流计数结果用于核密度估计，既能很好地拟合均幅值分布，又能对实测雨流矩阵做合理外推。在获得典型路面使用寿命里程的二维设计载荷谱后，通过等损伤转换方法，将二维谱转化为以幅值为变量的8级程序块谱，并给出传动轴扭矩和转速的联合加载方法。研究结果表明，从疲劳损伤角度选择低载，舍去阈值为第8级幅值的0.8倍，频次和减少99.33%而损伤和只减少0.29%，可加速疲劳加载试验。

无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素。针对这一问题，通过研究履带车辆的滑动转向特性，建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。同时，针对参考路径是离散路点序列的特点，提出了一种基于3次Bezier曲线的参考路径自适应拟合方法，在实现路径平滑基础上提供道路的曲率信息。考虑到模型不确定性和外界干扰对轨迹跟踪精度的影响，设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器，并引入反馈校正，系统地处理无人驾驶履带车辆建模误差、环境约束以及执行机构约束。实车试验结果表明，该方法可以有效地抑制系统不确性和外界干扰的影响，实现无人驾驶履带车辆高精度的轨迹跟踪控制。

对高速公路行驶时,不同运行工况和电池组位置的电动汽车风冷散热性能进行了研究, 研究表明:电池单体充放电发热功率随着环境温度升高而降低,随着充放电倍率的提高而升高;电动汽车动力舱自然进风散热性能随着车速的提高、环境温度的升高及充放电倍率的降低而提高;电动汽车动力舱自然进风散热性能随着电池组与动力舱后壁距离增加,先改善,再变差,满足最佳散热性能的距离为230 mm. 上述结论为高速公路行驶时,电动汽车风冷散热分析和电池组位置选择提供了参考依据。

基于多体系统动力学理论，定义并选取适当的坐标系和广义坐标，对波浪驱动水下航行器多体系统进行运动学分析，得到各部分的速度和加速度；基于Kane方法进行动力学分析，计算各部分的偏速度和偏角速度，进而求得系统的广义主动力和广义惯性力。将系统的广义惯性力和广义主动力代入Kane方程中，得到波浪驱动水下航行器多体系统动力学模型。在受力分析中，不仅考虑了惯性力、惯性力矩、重力和浮力以及流体动力，还重点分析了波浪力和多体系统的附加质量力。对波浪驱动水下航行器进行了运动仿真，仿真结果显示航行器航行稳定，所建立的模型是有效的。

以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象，为解决多驱动电机输出动力匹配的问题，提出一种分层协调控制策略。建立驱动力分层协调控制结构，将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层；针对车辆主、从结构过驱动的特点，采用基于规则的方法设计主、从电机分配律，采用二次规划法设计轮毂电机优化分配律，并利用加权最小二乘法进行解算，以提高电动负重轮附着裕度，降低电动负重轮与履带轨面间的摩擦耗散能；设计了线性自抗扰防滑控制器，避免电动负重轮过度“滑转”，保证电动负重轮与履带轨面的有效附着。基于Matlab和RecurDyn的联合仿真实验表明，控制分配器能够实现驱动电机群力矩的优化分配，线性自抗扰控制器能够实现复杂路面条件下电动负重轮的防滑控制，提高车辆动力传递的稳定性和效率。

新能源车辆的发展和动力电池组热越来越突出的安全问题，促使了换热系统的研究需求。在考虑电池组自产热率的基础上，利用集总参数法建立了车用动力电池组换热规律的简化模型。以某动力电池组为例，运用该模型分析换热过程中的时间、流体温度、电池组温度、换热功率及换热量。分析结果用于评价现有换热系统是否合理，或运用该模型优化换热过程参数使得设计的换热系统合理。结果表明，恒定流体温度换热策略并不是最佳的换热策略。

针对两栖车辆在海洋环境下的使用情况，全面系统地介绍了两栖车辆在海洋环境下的腐蚀情况，并针对腐蚀问题和规律，提出两栖车辆腐蚀综合控制的理论及防腐设计原则。重点介绍了两栖车辆Al-Zn-In-Mg-Ga-Mn六元牺牲阳极材料、陶瓷型耐磨蚀涂层、复合防腐涂覆层、异种金属电位匹配、高分子密封防腐等专项腐蚀防护技术，提出树立全系统和全过程腐蚀综合控制的思想，制定以预防、控制和治理为主要内容的工艺规程，构建腐蚀控制维修保障的配套技术手段，从顶层完善工腐蚀控制理论体系。

针对双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型具有多输入多输出（MIMO）、非线性且参数不确定的特点，对系统进行解耦，分解为车速控制系统和转向角速度控制系统。在车速控制系统中为实现车速跟踪误差的收敛，根据期望车速与当前速度信息，提出了鲁棒滑模变结构控制算法；在转向角速度控制系统中，提出了针对转向角速度的模糊滑模自适应控制算法。通过“驾驶员—控制器”在环的双电机耦合驱动履带车辆实时仿真系统，对控制算法进行了仿真实验验证，证明了该控制算法的有效性。

对智能车辆路径跟踪问题中存在的控制延时问题进行研究。前轮转角表述为纯滞后和1阶惯性延时的串联结构模型，通过使用Matlab/Simulink建立转向控制延时模型，并对实车采集的转向控制数据进行分析，完成延时模型的参数辨识；基于V-REP和ROS搭建仿真测试平台，根据延时模型的辨识结果模拟转向响应特性，实现与实车转向特性等效的控制延时效果；基于Frenet坐标系和运动学、动力学模型构建不考虑控制延时和考虑控制延时的模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器，使得控制器可以直接扩展到多车编队行驶场景；在V-REP仿真环境中设置以5 m/s、10 m/s、20 m/s车 速采集的变曲率参考路径，先针对无延时系统考察不考虑控制延时的MPC路径跟踪控制器，获得了平均跟踪误差低于0.22 m的控制效果，验证了不考虑控制延时的MPC控制器在处理无延时车辆系统路径跟踪问题的跟踪性能，再针对大延时车辆系统对比测试两种MPC控制器。试验结果表明：考虑控制延时的MPC控制器相比不考虑控制延时的MPC控制器取得了较大的效果提升，特别是在最大跟踪误差和航向误差指标上表现优异，平均跟踪误差降低了83.7%，最大跟踪误差降低了74.4%；对于高延时系统，低速工况下考虑延时的运动学MPC表现更好，而高速工况动力学MPC表现出了更加稳定的跟踪性能，20 m/s延时试验中仅考虑控制延时的动力学MPC控制器安全地跑完了全程。

战场扬尘浓度分布对激光引信抗扬尘干扰研究具有重要意义。基于计算流体力学方法，应用重正化群k-ε模型和离散相模型，数值模拟单辆坦克行驶产生的扬尘分布规律。分析计算域内不同截面的扬尘浓度分布云图和平均浓度随时间的变化趋势，得到坦克不同行驶速度对扬尘浓度分布的影响规律。结果表明：坦克尾部扬尘浓度在近坦克尾部变化更迅速，而在远离坦克尾部区域扬尘浓度值动态范围更大；重力对扬尘扩散的影响可以忽略；坦克行驶速度越快，则扬尘扩散范围越大，且在垂直方向上扬尘浓度呈指数规律衰减。

为降低散热器空气侧流动阻力和芯部体积以达到节约冷却风扇功率和车辆动力舱空间的目的，建立了散热器空气侧计算流体力学（CFD）模型和基于CFD分析的散热器芯部外形优化模型。在满足散热需求和动力舱安装空间要求的前提下，以空气侧流动阻力和芯部体积为目标函数，基于遗传算法对一板翅式散热器芯部外形进行了优化，对优化后散热器的散热性能进行了校核。结果表明，所建优化模型是可行的。采用正交试验设计法确定了各变量对优化目标影响的主次顺序：在空气流量一定时，散热器芯部高度对散热器空气侧流动阻力和芯部体积的影响最为显著。

在装甲车辆论证过程中，权衡分析是确定可靠性、维修性、保障性和测试性（RMST）定量要求的关键环节，但目前缺少科学有效的方法。提出以系统效能为目标的装甲车辆RMST权衡分析方法。基于装甲车辆使用和维修管理的实际情况，构建了由战备完好率、任务可信度和固有能力三部分组成的装甲车辆系统效能模型。在系统效能模型的基础上提出两种RMST权衡分析方法，即基于比较的权衡分析方法和基于灵敏度的权衡分析方法。该方法为合理地确定装甲车辆RMST定量要求，提高装甲车辆系统效能提供一种有效手段。

为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性，提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法，分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器，并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构，实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制，最大限度减小横摆力矩执行误差。基于某型8轮独 立电驱动试验样车，进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验。试验结果表明：设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性，能实现对期望转向轨迹的良好跟踪。

由于按照模块单元来实现热电材料回收废热具备优势,在试验校核的基础上建立了热- 电-结构的有限元分析模型用于热电模块在汽车排气管上布置特性的研究。首先热通量模拟结果显示排气管壁面与热电模块接触处存在大热斑,根据大热斑的轮廓得到本文研究的热电模块之间的最佳布置间隙为6. 6 mm。然后根据最大输出功率原则精确计算了热电模块的内阻值,内阻的获得为模块矩阵的结构优化提供了参考依据。最后利用模型对热电模块的薄弱结构进行热应力校核,校核结果为热电模块的可靠布置提供了参考依据。

履带车辆行驶工况复杂多变，驱动电机调速范围宽，负载的非线性、不确定性和耦合性强，如何保持两侧电机速度差值恒定实现稳定行驶一直是研究的难点。文中提出一种电子差速控制策略，将线性自抗扰（LADRC）控制算法应用于永磁同步电机（PMSM）驱动系统调速控制中，利用线性扩张状态观测器估计所有未知扰动作用量并给予实时动态补偿，从而抑制扰动，提高系统动态性能。基于Matlab和RecurDyn软件开展联合仿真分析，进行电机台架试验。仿真及试验结果表明：采用LADRC调节的转速控制策略，响应快速无超调，抗扰能力强，参数适应性好，能有效提高车辆行驶稳定性，且算法计算量小，易于工程实现。

试验发现高速空载工况下湿式离合器易出现摩擦片和钢片之间的碰撞摩擦（简称碰摩），由此引起离合器带排转矩的急剧增大，高速带排对传动装置的效率和可靠性会造成重大影响，因此建立可靠的摩擦副碰摩模型用来探究高速带排的演变规律十分有必要。采用小扰动法获得间隙流场的刚度和阻尼，积分得到流体力；分析摩擦片与钢片碰摩过程中的弹性变形和能量损失，构建摩擦副的碰撞接触力和摩擦力方程；在此基础上，考虑流体力、碰撞力、摩擦力以及对偶摩擦片与钢片之间的运动耦合，建立多摩擦副流体与固体耦合碰摩动力学模型，利用4阶龙格-库塔法求解，研究摩擦副非线性运动的分岔和混沌特征。结果表明：当摩擦副未发生碰摩时，摩擦片和钢片运动稳定，呈现周期性运动规律；当摩擦副发生碰摩时，在轴向碰摩力作用下，摩擦片和钢片运动失稳，呈现混沌运动状态；随着润滑油流量的增大，摩擦副发生碰摩的临界转速提高，但是摩擦副的碰摩频率也会提高，导致带排转矩增大。

BQ-01无人半潜水下机器人深度运动模型参数未知，无法为基于模型的控制策略提供控制参数，导致该系统不易快速达到预期的性能指标要求，为此提出一种多辨识模型动态滑模控制方法。该控制方法采用平均拟合偏差方法，减少了系统辨识过程中出现过多冗余辨识模型参数组，以切换的方式为动态滑模控制方法选取最佳模型参数；同时采用状态反馈方法实现滑模面抖动指数衰减，从而解决了系统深度运动调节问题。BQ-01系统湖泊试验结果表明，所提辨识方法能够为滑模控制策略提供最佳控制参数，且提高了系统运动控制品质。

依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点，结合驱动力优化分配及操控稳定性问题，提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器，转弯控制器和轮胎力最优分配控制器组成。其中，速度控制器和转弯控制器根据车辆状态产生整车所需总的纵向力和转弯横摆力矩，轮胎力最优化分配控制器根据轮胎垂直载荷优化分配各个车轮所需的扭矩。仿真结果表明：垂直载荷较大的轮胎获得了较大的驱动扭矩，与平均分配算法相比，采用轮胎力最优化分配算法，轮胎负荷率降低了979%，提高了车辆的操控稳定性。

以多资源理论（MRT）为基础，充分考虑装甲车辆乘员作业特点，从人的信息处理方式入手建立了基于信息执行通道的乘员任务-网络模型，提出了基于任务-网络模型的装甲车辆乘员脑力负荷评价方法。以装甲车辆炮长发现目标并射击任务操作为实例进行分析评价，结果表明，该方法能够清楚地描述乘员全任务过程中脑力负荷的变化情况，有效地找出脑力负荷异常的时间节点和产生原因，量化评估乘员的脑力负荷。

针对坦克装甲目标的图像检测任务，提出一种基于分层多尺度卷积特征提取的目标检测方法。采用迁移学习的设计思路，在VGG-16网络的基础上针对目标检测任务对网络的结构和参数进行修改和微调，结合建议区域提取网络和目标检测子网络来实现对目标的精确检测。对于建议区域提取网络，在多个不同分辨率的卷积特征图上分层提取多种尺度的建议区域，增强对弱小目标的检测能力；对于目标检测子网络，选用分辨率更高的卷积特征图来提取目标，并额外增加了一个上采样层来提升特征图的分辨率。通过结合多尺度训练、困难负样本挖掘等多种设计和训练方法，所提出的方法在构建的坦克装甲目标数据集上取得了优异的检测效果，目标检测的精度和速度均优于目前主流的检测方法。

主战坦克总体设计的核心任务就是在不增加部件技术难度（水平）的前提下追求总体性能的“极大”和外形尺寸与质量的“极小”。通过分解火力、机动、防护性能指标参数，分析主要性能指标与总体尺寸的关系，建立主战坦克基于主要几何尺寸的火力、机动力和防护力综合优化模型。得出“协调坦克火力、机动力和防护力的核心是控制高度”的技术结论，并给出了控制坦克总体高度、宽度和长度的措施与方法。

针对坦克炮、自行火炮信息化弹药膛内实时装定问题，采用共用底火的装定系统对入膛后的弹药进行实时装定。为了解决共用底火装定系统中存在击发能量流与装定能量流对装定回路和击发回路产生影响的问题，建立了能量流双向隔离系统边界条件和隔离系统函数，并通过对函数的参数取值设计了针对特定击发能量类型的隔离系统。试验结果表明，采用该方法得到的隔离系统能够有效地隔离装定能量流和击发能量流，且其对击发能量流的损耗很小。

为了提高高速履带车辆多体动力学模型仿真结果的准确度，对模型参数修正方法进行了研究。建立了高速履带车辆多体动力学模型，根据其行驶工况统计规律，选择水泥路和砂石路作为参数修正的行驶路面条件。对比分析了模型参数修正前的仿真结果与实车测试结果，并给出了修正目标函数的表达式。通过正交实验设计筛选出对目标函数影响较大的待修正模型参数。为了解决修正效率低、计算量大的问题，建立了修正参数与目标函数之间关系的径向基神经网络近似模型。通过分析目标函数随修正参数的变化规律，采用多目标遗传算法NSGA-Ⅱ对两种工况条件下的模型参数同时进行修正，并确定了最终解。研究结果表明，动力学模型仿真结果的准确度得到了提高，证明该修正方法的有效性。

合理的装甲车辆智能化与信息化设计对于降低乘员脑力负荷水平、提高乘员综合作战效能具有重要意义。为探讨智能化设计与信息加工通道复杂度对装甲车乘员脑力负荷的影响，基于某新型装甲车仿真平台，面向装甲车指挥员典型作业任务，选择20名被试人员开展了乘员脑力负荷影响因素综合实验。实验结果显示：高智能化任务相较于低智能化任务具有更低的美国国家航空航天局任务负荷指数量表得分、alpha波段的绝对功率、任务误操作率以及更高的平均扫视峰值速度；视听双通道任务相较于视觉单通道任务具有更高的美国国家航空航天局任务负荷指数量表得分、theta波段的绝对功率和平均瞳孔直径。研究结果表明：高智能化设计条件下乘员的脑力负荷显著低于低智能化设计条件，人机系统的自动化操作与智能人机交互模式可有效降低高信息需求下乘员的工作负荷；视听双通道加工条件下乘员的脑力负荷显著高于视觉单通道加工条件，但使用视听双通道信息加工模式在多任务需求下有利于维持乘员作业绩效；不同生理测量指标对于脑力负荷影响因素具有差异化的敏感性和诊断性。

为估计一种多片弹翼反坦克导弹动态气动特性，改进现有的数值模拟计算飞行器动导数的方法。采用准定常方法，利用滑移网格技术模拟飞行器定常滚转运动流场。使用减缩频率法，通过更改来流条件，模拟飞行器的非定常俯仰振荡运动。在此基础上介绍了滚转、俯仰阻尼力矩的具体计算过程。将这些方法应用于标准验证模型和一种多翼反坦克导弹的动导数计算中。计算结果表明：用这些计算方法计算飞行器的动导数，具有精度高、效率高的特点，可以被工程应用所参考。

针对越野环境下混合动力履带车辆能量管理问题，设计了一种基于越野工况预测的能量管理策略。使用车载传感器测量车速、车辆姿态角，基于支持向量机进行路况分类，建立越野路况识别模型；针对不同的越野路况，基于马尔可夫链利用历史行驶车速和加速度建立速度预测模型；以某混合动力履带装甲车辆为对象，设计模型预测控制策略进行能量管理控制。研究结果表明，所提出的能量管理策略能够完成越野环境下履带车辆能量管理控制目标，有利于改善混合动力履带车辆性能。

针对一种串联式电传动装甲车辆混合动力系统，制定了多算法联合的多动力源系统功率流控制策略，由不同的控制算法实现不同的控制目标。利用小波变换算法分离负载需求功率中的高频分量和低频分量，分别分配给超级电容和具有较低输出截止频率的动力源，实现负载频率特性与动力源输出特性相匹配。采用模糊控制算法实现了电池的荷电状态工作范围的优化控制，设计了基于系统效率最优的负载需求功率低频分量的二次分配策略，实现了负载需求功率低频分量在发动机-发电机组和电池间分流时的系统瞬时效率最优控制。仿真分析和实车试验结果表明：所设计的功率流控制算法实现了对多动力源系统的多目标优化控制，达到了预期的控制目标，可应用于电传动装甲车辆混合动力系统的功率流控制。

近年来开发了双车厢的水陆两栖车以提高其运载能力。研究基于某型号双车厢水陆两栖车的实尺度模型，采用计算流体力学方法和重叠网格技术建立多体运动的数值仿真模型，双车厢之间采用具有3自由度的球形铰接点进行连接。计算双车厢两栖车在静水中运动的水动力性能，分析前后车体的阻力、纵摇、垂荡运动性能以及球铰连接对车体的影响。研究结果表明：数值计算与拖曳水池试验的总阻力结果基本一致；基于可实现的k-ε湍流模型和多体重叠网格技术，可以很好地实现对双车厢两栖车水动力性能的数值预报；静水直航工况下两栖车的纵倾角度保持在1°以内，纵摇性能优良。

针对机械式自动变速器(AMT)重型军用轮式车辆坡道起步的问题,提出了车辆坡道起步控制策略。通过对试验车辆坡道起步过程进行动力学分析,结合发动机转速特性曲线,提出了基于油门开度、发动机转速和发动机转速下降率来估算离合器传递转矩的思想,并确定了驻车制动释放的条件。在试验车辆AMT 系统硬件条件的基础上,设计了离合器的控制策略并编写了控制软件。分别在不同坡道上进行了多次试验,均取得了理想的效果。试验结果表明:研究过程中所提出的理论和方法正确,可实施性强,能够很好地满足AMT 重型军用轮式车辆在不同坡道上的起步要求。

为研究气囊展开对水下航行体充气上浮过程中的姿态变化以及运动轨迹的影响，提出一种多学科协同仿真方法。建立水下气囊的展开动力学模型，基于控制体积算法获得气囊充气展开过程的体积膨胀率曲线；在保持气囊体积膨胀率等效的条件下，建立可以同时耦合航行体6自由度刚体运动和气囊局部变形的水动力模型，并基于Navier-Stokes方程进行计算。通过仿真计算，得到水下航行体充气上浮的精细化过程，并获得水下航行体上浮时合力分量的时间历程曲线和姿态变化数据。结果表明：气囊的增浮作用能有效实现航行体的上浮回收；在上浮过程中，由于漩涡结构的不对称性使得航行体受到一定侧向力的作用，上浮时处于螺旋上升过程；上浮时，航行体会受到水流提供的竖向力作用，因此为加快上浮，上浮前应尽量调整航行体的攻角为正。

针对大深度水下航行器壳体结构多目标优化问题，提出一种基于自适应响应面的多目标优化方法。该方法利用实验设计得到初始点，利用响应面构造近似模型，初次优化得到Pareto解集。引入一种空间采点法，均匀得到Pareto解样点，使用高精度有限元分析技术校核后补充到初始样本集，通过一种渐近全局策略使近似模型最终满足精度。利用灰色关联分析法处理Pareto解集。结合水下航行器壳体结构实际情况，提出一种多级标度赋权法，在获得各目标权重后从Pareto解集中挑选出满意解，优化后与传统经验公式结果相比，在满足近似精度的前提下，总体性能有了一定提高。

认知行为的有效性建模是装甲车辆乘员信息处理作业状态研究的关键技术，对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型由体力操纵作业向信息处理作业转变的基本趋势，对信息处理作业操作元进行了系统分析；通过多资源理论提取了乘员信息处理作业认知行为要素，基于任务-网络建模技术构建了认知行为模型，提出了主客观结合的模型验证流程，并面向任务对模型进行了实例验证。结果表明，该模型能够清晰地描述乘员信息处理作业的认知过程，准确地预测乘员作业绩效，具有较好的预测精度和可重用性，是一种有效可行的信息处理作业认知行为模型。

为了提高多架异构无人机在未知环境下协同执行搜索打击任务时的效能，提出了一种未知环境下的异构多无人机协同搜索打击中的联盟组建方法，研究了实时性较高且适应于未知环境下的任务分配机制。以最小化目标打击时间和最小化联盟规模为优化指标，以满足同时打击和资源需求为约束条件，建立了联盟组建模型；为了提高联盟组建的实时性，提出了一种分阶次优联盟快速组建算法(MSOCFA)。算法复杂度分析说明了该算法是一个多项式时间算法，并且通过与粒子群优化算法进行仿真对比，验证了该算法具有较低的计算复杂度，满足实时性要求。为了使得多架无人机能自主协同完成搜索打击任务，设计了基于有限状态机(FSM)的多无人机分布式自主协同控制策略。仿真验证了未知环境下的异构多无人机协同搜索打击中的联盟组建方法的合理性和可行性。使用蒙特卡洛法验证了无人机数量和目标数量对联盟组建的影响，即无人机数量越多，目标数量越少，其平均任务完成时间越短。 为了提高多架异构无人机在未知环境下协同执行搜索打击任务时的效能，提出了一种未知环境下的异构多无人机协同搜索打击中的联盟组建方法，研究了实时性较高且适应于未知环境下的任务分配机制。以最小化目标打击时间和最小化联盟规模为优化指标，以满足同时打击和资源需求为约束条件，建立了联盟组建模型；为了提高联盟组建的实时性，提出了一种分阶次优联盟快速组建算法(MSOCFA)。算法复杂度分析说明了该算法是一个多项式时间算法，并且通过与粒子群优化算法进行仿真对比，验证了该算法具有较低的计算复杂度，满足实时性要求。为了使得多架无人机能自主协同完成搜索打击任务，设计了基于有限状态机(FSM)的多无人机分布式自主协同控制策略。仿真验证了未知环境下的异构多无人机协同搜索打击中的联盟组建方法的合理性和可行性。使用蒙特卡洛法验证了无人机数量和目标数量对联盟组建的影响，即无人机数量越多，目标数量越少，其平均任务完成时间越短。