基于弹簧的绳驱动4-SPS/U刚柔并联式躯干关节机构设计与运动学建模

doi:10.3969/j.issn.1000-1093.2019.11.020

兵工学报 ›› 2019, Vol. 40 ›› Issue (11) : 2352-2362. DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.11.020

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基于弹簧的绳驱动4-SPS/U刚柔并联式躯干关节机构设计与运动学建模

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Design and Kinematic Modeling of Cable-driven 4-SPS/U Rigid-flexible Parallel Trunk Joint Mechanism with Spring

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收稿日期	修回日期	出版日期
2018-12-27	2018-12-27	2019-11-29
发布日期
2019-12-31

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